專利名稱

一種單驅動四足步行機器人

專 利 號

ZL200910051130.7

部    門

機械工程學院

發 明 人

杭魯濱

授權日期

2010-12-29

摘    要

本發明涉及一種機器人的機構。一種單驅動四足步行機器人,電機(3-1)由傳動元件(3-4)驅動前🎙🤷🏻‍♀️、後兩根平行配置的轉軸,轉軸的左右兩端分別固定連接曲柄(4-1)😵‍💫。車身安裝四個單腿,單腿由一個曲柄擺桿機構與交叉平行四邊形串聯鉸接而成。在車身上設置曲柄轉動副(4-4)和擺桿轉動副(4-5)的一個曲柄擺桿平面四連桿機構,連桿(4-2)外伸端鉸接推桿(5-1)下端;長擺桿(5-4)與短連桿(5-2)平行配置,長擺桿(5-4)的下端固定於車身的長擺桿轉動副(5-5),短連桿(5-2)與長擺桿(5-4)的上端分別交叉鉸接推桿(5-1)及行走桿(5-3),推桿(5-1)與長擺桿(5-4)交叉鉸接,短連桿(5-2)下端鉸接於行走桿(5-3)中部的一個位置,行走桿(5-3)下端為行走足🤸‍♀️🥈。本發明加大了機器人行走步距和步高,便於抬腿邁步,能調節行走步距和抬腿角度。